运动学的齐次变换表述

本文将任意一点和刚体上各点的坐标、速度与加速度统一地用齐次变换矩阵表述,形式简单、物理意义明确。文中还用齐次变换方法讨论了地球上的动点和定点相对于定坐标系的运动学表达式。一、齐次坐标和齐次变换1.齐次坐标通常,称不同时等于零的任意四个