Kane方程应用于复杂完整系讨论

文献1]提出了一个八自由度完整系的人造卫星模型,并用七种方法列写其运动微分方程,具体地阐述了应用Kane方法比其它方法的优点。本文通过对这一实例的进一步讨论说明,利用分析力学中广义力的概念与算法,也可以不引入偏速度与偏角速度概念而同样较简便地得到系统的动力学方程。当Kane方程应用时,该方法在准速度的选用上有其特点。补充论证了运动微分方程组奇异点的出现与建立方程所使用的方法以及准速度的选择无关。