HIGH-PRECISION POSITIONING OF MECHANICAL POSITIONING SYSTEMS BASED ON A PULSE-POSITIONING ENERGY MODEL
基于脉冲能量模型的机械定位系统高精度定位

1　引言受摩擦力的影响 ,机械定位系统在常规控制下出现稳态误差或极限环 ,不能满足定位精度要求 .脉冲定位技术是目前解决机械定位系统高精度定位问题的一种极为有效的方法 1 ,2 ] .同基于前馈补偿策略的摩擦力补偿方法 3]和基于非线性系统鲁棒控制技术的鲁棒定位控制方法 4 ]相比 ,由于它充分利用了摩擦力的自然特性同时又在输入方式上具有特殊性 ,因而具有一系列优点 .如定位精度高、控制器的分析设计相对容易、得到的控制规律简单、无过多的传感器要求便于工程实现等等 .这些优点使得该方法有着极大的研究价值和广阔的应用前景 .本文…