H~∞最优控制器的不唯一性及稳定最优控制器的求取

利用求解模型匹配问题的方法求得使(1.9)达到最小的参数 Q~*∈RH~∞,代入(1.5),(1.6)得最优控制器 K~*.上述 H~∞最优控制器在某些情况下是不唯一的,这种不唯一的最优控制器可以表示成具有自由参数的控制器参数化公式.而这部分自由参数可以用来满足一些其它设计要