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基于分段rts平滑的凸组合航迹融合算法

Keywords: 数据融合,跟踪,航迹融合,分段rts平滑,滤波

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针对凸组合航迹融合算法在过程噪声不为零的情况下性能下降的问题,引入了rts平滑算法来提高融合性能。由于传统的rts平滑算法是得到全部滤波结果之后才执行逆向平滑过程,造成输出延迟,为此,提出了分段rts平滑算法,一方面可以提高航迹融合性能,另一方面能够保证融合过程中的实时性。在融合过程中,针对局部节点有无额外计算能力的不同情况,结合实施平滑步骤的时机,提出了基于分段r"i's平滑的先平滑再融合和先融合再平滑两种改进的凸组合航迹融合方法。这两种方法在不同过程噪声水平下,性能表现都超过凸组合融合算法和最优融合算

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