Self-regulating cooperative control of steering/antilock braking system of vehicles
汽车转向/防抱死制动系统的自调节协调控制*

为了解决汽车转向过程中防抱死制动稳定性问题，提出一种新的协调控制系统，该协调控制结构由转向控制器和制动控制器组成。在转向控制中，设计基于主动前轮控制器和横摆力矩控制器力求改善汽车动态响应和稳定性;设计汽车防抱死制动控制系统。为了减少针对转向系统和制动系统之间的补偿控制律难以确定的困难，定义了协调误差,提出了基于耦合误差补偿原理与给定控制相结合的新的耦合控制策略，最后用仿真结果验证所设计控制算法的有效性。