三电机卷绕系统的状态反馈鲁棒控制―――LMI 方法

针对具有强耦合、不确定性和非线性的三电机卷绕系统，提出一种基于线性矩阵不等式 ( linear matrix inequality，LMI) 的全局鲁棒控制方法。首先，在三电机卷绕系统的数学模型的基础上 给出了一种系统的稳态控制输入和参考速度的计算方法，得到了系统的动态误差模型。接着，考虑 到卷绕过程中存在的参数不确定和时变性，引入区间矩阵进行描述，在此基础上，根据 Lyapunov 稳 定性理论得到了使闭环系统鲁棒渐近稳定的 LMI 充分条件。最后，以实验室搭建的三电机卷绕系 统为例进行了仿真和平台实验，实验结果证明了所提出的控制方法的有效性和鲁棒性