直驱 XY 平台的改进鲁棒迭代学习控制

针对直驱 XY 平台鲁棒交叉耦合控制( CCC) 系统设计迭代学习控制( ILC) 器的过程中，没 有充分利用鲁棒控制的有效信息增加设计复杂性的问题。依据具有不确定性的直驱系统的鲁棒性 条件和 ILC 在 L2 范数下的鲁棒收敛条件，采用鲁棒反馈控制器设计过程中保证鲁棒性的性能加权 函数设计单轴 ILC 控制器。建立了直驱 XY 平台的系统模型，并给出了单轴鲁棒 ILC 控制器和双 轴变增益 CCC 控制器的设计方法。与传统 ILC 控制器设计相比，所提出的方法不但保证了系统的 鲁棒性，而且简化了设计过程，提高了系统的跟踪精度和轮廓精度。仿真和实验结果验证了所提方 法的正确性和有效性