基于嗅觉的水下机器人化学羽状物追踪定位方法

针对真实水流环境下的水下机器人化学羽状物追踪问题，参考生物嗅觉定位原理，提出化 学羽状物源头概率分布地图的绘制算法和水下机器人搜索羽状物源头的路径规划策略，提高了机 器人搜索羽状物源头的效率以及准确性。化学羽状物在流场中释放后，水下机器人采集在搜索区 域内探测到的流场和羽状物的信息，利用贝叶斯理论描述出羽状物在空间和时间上的变化，绘制出 羽状物源头概率分布地图，通过人工势场法规划出一个最优的搜索轨迹，达到羽状物探测概率的最大化，水下机器人能够沿规划路径跟踪羽状物直到发现羽状物源头。通过真实水流环境下进行的 机器人追踪实验结果验证了该规划策略的可行性