多机器人的积分滑模编队控制

以一组非完整约束两轮机器人为研究对象，提出了具有非匹配不确定性的移动机器人系统 的积分滑模编队控制。在单个机器人运动学模型的基础上，考虑机器人自身参数变化、打滑和侧移 等不确定性的影响，采用领航 － 跟随机制，建立了编队系统的动力学模型。该动力学模型含有非匹 配不确定性，无法应用积分滑模控制的不变性抑制。在合理的假设下，从理论上证明了具有非匹配 不确定的编队系统在滑模阶段具有局部渐近稳定性; 证明了提出的积分滑模编队控制律能够保证 滑模的可达性条件。最后以三个机器人组成仿真实验平台，验证了在非匹配不确定性的了积分滑 模编队控制方法的有效性及可行性