基于自适应方法的欠驱动AUV 地形跟踪控制

为保证欠驱动智能水下机器人( AUV) 面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力，提出一种自适应地形跟踪控制方法。首先，对某型欠驱动AUV 进行了结构分析，建立了相关运动学及动力学模型; 然后，提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略，并利用自抗扰控制建立相应运动 控制器; 最后，分别进行两组对比实验，以测试所设计地形跟踪方法的有效性。实验结果表明，所设计的欠驱动AUV 自适应地形跟踪控制方法具有良好的响应能力，并且，相比于传统比例－积分－微分( PID) 控制方法，能够更有效地抑制干扰所造成的震颤现象，具有更高的控制精确度。该控制方法的研究对提高欠驱动AUV 在进行地形跟踪任务时的智能性具有一定意义