UUV 推进电机在线参数辨识自适应控制方法研究

针对水下无人航行器( UUV) 的推进电机矢量控制系统中电流控制器性能因参数变化而下 降的问题，提出一种基于智能在线参数辨识的电流环自适应控制方法。以离散型永磁同步推进电 机动态模型作为被控对象，采用动态惯性权重粒子群算法对永磁同步推进电机的定子电阻和 dq 轴 电感进行在线辨识，根据电流控制器工程设计方法，将辨识所得的电机参数实时用于计算电流控制 器的 PI 值，实现电流环的自适应控制。最后，通过仿真实验验证所提方法的有效性，结果表明该方 法可以有效地克服水下快速洋流对推进电机的负载扰动，进而实现永磁同步推进电机的快速、高精 确度电流控制性能