规则网格数字高程模型中基于距离与坡度的路径规划算法

摘要 针对A*算法在数字高程模型（DEM）路径规划中的低效问题，提出一种基于距离与坡度的改进A*寻路算法。该算法面向规则网格DEM，以距离和坡度作为路径搜索评估指标，设计新的评价函数，并以地表障碍评判路径的可通行性。在寻路过程中，根据实际场景DEM数据计算相匹配的参数，使得改进算法能自适应不同场景下DEM数据分辨率的变化；采用动态权值调整完备性函数和启发性函数对评价结果的影响，优化路径选择。仿真测试结果表明，改进算法能够通过参数调整适应DEM分辨率的变化，搜索出优化的路径，降低搜索时间，提高搜索效率