一种基于多传感器数据融合探测地下管网的方案

摘要 城市的发展使得地下管网体系愈加复杂,研究更高效、精确的非开挖探测技术显得愈加重要.基于一辆带有被动电磁感应线圈和探地雷达的传感器的探测车设备,本文提出了一种快速探测方案能探测地下管网且在地图上实时地绘制最新结果.其中,本文设计了一套智能的数据处理过程,该过程分两步:第一步是解释传感器返回的原始数据,转换成地下管道可能存在的空间点;第二步是融合这些点得到地下管道的走势曲线.在第一步中,本文对两种传感器分别设计了解释算法.在第二步中,本文提出了一种基于自修正和筛选的管道数据融合算法,此算法可以处理传感器数据噪声引起的虚警空间点问题.其核心思想是枚举多个假设管道,通过某种筛选机制选择最好的假设管道作为输出.此算法能迭代更新结果,即在探测设备完成新的一段扫描路径后,用新的数据优化上一次迭代的管道估计.模拟实验和真实环境实验的结果表明本文的探测方案能够有效探测地下管网,同时能较好地处理虚警空间点问题