小型无人机滑跑航向纠偏及增稳控制设计

为解决小型人机地面滑跑纠偏过程中易发生的侧翻问题，建立了人机地面滑跑数学模型，分析了人机滑跑侧翻的原因，设计模糊增稳控制器，模糊协同控制前轮转向、升降舵和副翼偏转，增加人机的滑跑稳定性.提出只纠正人机航向角偏差的纠偏控制方案，降低人机侧翻风险.设计基于蚁群算法的模糊PID纠偏控制，应用蚁群算法对PID参数离线寻优，用模糊控制对PID参数进行在线调整.仿真和试验结果表明，本文设计的航向纠偏及增稳控制系统能有效纠正人机航向角偏差，增加人机在滑跑纠偏过程中的稳定性，防止人机发生侧翻