深海采矿转臂机构采矿姿态优化研究

针对海底地形不平坦特性，提出了一种变幅机构来自适应海底地形采矿姿态的采矿机构。综合考虑采矿机构采掘头距海底高度对采矿率影响，利用关键点法建立了节臂上的点到海底地形距离的数学模型。在此基础上，建立了以采矿率最高为目标的最优采矿姿态数学模型。以某实际地形为例，采用模拟退火遗传算法优化求解最优采矿姿态。根据其优化后结果可知，其最优采矿姿态与海底地形坡度变化一致，从而证明了采矿姿态模型的正确性