内浮顶罐清洗机器人的尺寸优化

针对目前内浮顶罐清洗机器人质量大，不便于运输，变形机构设计较复杂等问题，提出轻量 化、小型化的优化目标。对机器人进行受力分析，采用力矩平衡稳定分析方法，通过理论计算对机 器人宽度和接地履带长度进行优化。并针对机器人工作过程中爬梯进罐、罐内制动两种特殊情况， 利用力矩平衡方程，分析优化后的尺寸是否满足稳定性要求。为了进一步验证优化结果的合理性， 采用ADAMS 仿真软件，分别对清洗作业、爬梯进罐、罐内制动3 种情况进行仿真分析，根据机器 人重心到支点的连线与地面形成的夹角变化，判断机器人是否会发生倾翻，并根据仿真结果得出 机器人不发生倾翻的临界条件，从而为内浮顶罐清洗机器人的后续研究提供借鉴。（图11，表3， 参20