微小型imu/gps组合定位定向系统研究

？介绍了一种低成本微小型惯性测量组件(inertialmeasurementunit,imu)和双天线gps构成的组合定位定向系统。为确保组合系统的实时性和滤波稳定性,提出了一种基于ud分解的快速卡尔曼滤波算法,给出了imu/gps组合系统的软硬件设计和实验结果。该组合系统应用于炮兵测地车,具有成本低、精度高等优点,能够提高炮兵测地保障的精度和速度。