基于mkld准则的psopf算法设计及其应用

？针对标准粒子滤波算法中存在的粒子权值退化和计算量大的缺陷,提出了基于mkld准则的粒子群优化粒子滤波算法。该方法将粒子群优化算法嵌入到粒子滤波算法的重要性采样过程中,对采样过程进行了优化,提高了粒子集的优良性的同时保证了粒子滤波状态估计的性能。同时,为了降低计算量,算法设计时基于mkld准则自适应地选择粒子群优化算法所要优化的粒子及粒子群优化算法实施的时刻。大量的数值实验和gps/dr组合导航仿真实验的结果验证了新方法的有效性。