一种栅格模型下机器人路径规划的改进蚁群算法

？提出了一种静态环境下机器人路径规划的改进蚁群算法。该算法使用栅格法对机器人的工作空间进行建模，通过模拟蚂蚁的觅食行为，采用折返的迭代方式对目标进行搜索。在搜索过程中，以移动方向一定范围内最大信息素和目标引导函数作为启发式因子。此外，根据蚁群算法处理本问题时信息素散播的特点，重构了信息素的更新策略和散播方式。仿真实验结果表明，这些改进措施使最优路径的寻找快速而高效，即使在障碍物非常复杂的环境下，也能迅速地规划出一条最优路径。