增量式参数化特征模型及其单目视觉导航

？为了解决单目摄像机6自由度运动参数估计中的尺度不确定问题，提出了场景特征深度的“增量式参数化”模型。和传统的欧几里得参数化模型和逆深度参数化模型不同，在该模型中，图像序列特征点仅仅由其深度特征进行增量式描述。此外，引入了非线性系统的状态可观测性理论，对不同参数化模型进行了可观测性分析，证明了“增量式参数化模型”的一致可观测性。最后采用室内移动摄像机采集的公共数据集，进行了室内单目视觉导航实验，实验结果证明了该增量式参数化模型能够显著改善单目视觉导航性能。