基于最优滑转率识别的电动轮车驱动防滑模糊控制研究

？根据轮毂电机输出转矩可独立控制和易于测量的特点，提出了利用轮毂电机的转矩和角加速度来识别车轮最优滑移率的方法，并采用模糊控制的方法对各车轮滑转率进行控制以保证整车行驶稳定性。根据4轮轮毂电机独立驱动的高速电动轮试验车结构，在adams中建立了其18自由度的整车动力学模型。通过matlab与adams的联合仿真，分析了采用该驱动防滑模糊控制方法时，车辆在低附着路面、高附着路面和对接路面上加速行驶时的行驶轨迹、各车轮滑转率和转矩分配，并与驱动防滑模型跟踪控制方法作对比，验证了该控制方法的有效性。