基于遗传算法的双足机器人性能优化

？采用遗传算法搜索单步周期和单步步长组成的参数空间获得最优的参数组合，以实现双足机器人稳定和低耗行走。首先是通过基于倒立摆理论规划机器人的各关节位置曲线，来驱动catia和adams软件建立机器人三维模型，进而建立稳定性和能效性函数，然后通过均值自适应法实现权重分配来实现两个目标函数的综合，并采用一种新的适应度定义形式设计适应度函数，最后应用遗传算法获得最优解，仿真结果表明,稳定性和能耗性能有了明显的改善。