未知环境下elman网络x-y平台力控制

？x-y平台执行磨削、抛光等作业时，需要在位置跟踪的同时保持与工件一定的接触力。针对此种受限x-y平台，提出了一种在不改变x-y平台位置控制器的前提下实现力控制的方案，即系统的外环为力控制回路，根据力误差修正参考位置，使平台与环境的实际接触力跟踪期望力。在力控制回路中，利用改进elman网络在线辨识未知环境，不需要环境位置和刚度的先验知识，这种方法有误差补偿作用，对干扰和环境等不确定因素具有鲁棒性，仿真结果表明了控制方案的有效性。