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天津大学学报(自然科学与工程技术版) 2015
？一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析DOI: 10.11784/tdxbz201309083, PP. 25-32 Keywords: 并联机构,冗余驱动,刚度,螺旋理论,广义雅可比矩阵 Abstract: ？研究了一种三自由度并联模块的刚度建模方法．该模块采用冗余驱动技术，可满足搅拌摩擦焊作业高刚度、大工作空间/机座体积比要求．分析了该模块的结构组成与工作原理，并应用螺旋理论建立其刚度解析模型，所获广义雅可比矩阵与驱动/约束刚度矩阵物理含义清晰．借助有限元分析验证刚度解析模型的有效性，进而实现全域刚度性能预估，为该模块的刚度优化设计及物理样机开发提供了理论依据．
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