激光雷达地面目标姿态估计

？激光雷达距离像能表征目标的几何结构，而同一目标不同姿态的距离图像差别较大，因此目标姿态的准确估计对目标识别尤为重要。ulfgrenander的模式理论利用变形模板表示观测图像，目标姿态变化引起刚性模板的变形用特殊正交群矩阵表示，在贝叶斯估计框架下，用跳扩散过程从后验密度中取样，以希尔伯特-施密特范数作为误差特性，对目标姿态进行估计，并分析误差性能。针对激光雷达距离像基于地面目标进行研究，利用grenander的模式理论，在不同载噪比情况下对车辆姿态进行估计。通过对姿态估计误差的分析，表明该算法能够较准确地估计目标的姿态。