ccd非可视区域下空间方位角检测方法

？传统单目视觉系统在测量物体空间方位角方面存在一定的局限性，只能检测出视场范围内物体的空间方位角，对于不在ccd视场范围内物体的检测难以实现。为此，提出一种旋转矩阵法来测量非可视区域下物体的空间方位角。旋转矩阵法根据张正友标定法原理，通过对合作目标上的特征点进行识别标定处理，求出合作目标旋转轴空间方位角，间接求出物体在ccd非可视区域下的空间方位角。实验表明，该方法具有一定的可行性和稳定性，采用该方法计算出的物体空间方位角的均方根误差均不高于0.06°。？