多输入非线性串级系统的自适应控制

？对一大类含有未知参数的多输入非线性串级系统,基于backstepping递推设计方法,进行了自适应控制设计。当自适应控制律作用于该系统时,闭环系统的所有信号是有界的,并且原系统的状态收敛于零.