动态联合最近邻算法

“最近邻算法”(NN)是SLAM领域中广泛使用的一种数据关联算法，它的优点是计算复杂度低，其缺点是关联准确度易受环境影响。为提高“最近邻算法”对环境的鲁棒性，对其进行两处改进：一是从所有观测值之间的相关性出发，消除所有观测值配对结果之间的干涉情况；二是采用多帧观测数据的关联结果动态滤除观测特征中的伪特征。此外，根据机器人的位姿和传感器的有效量程将数据关联限定在局部可能区域中，从而极大地提高了算法的计算效率。仿真和实际实验结果表明，提出的“动态联合最近邻算法”(DJNN)在准确度和计算复杂度方面的性能都很好，具有极强的应用价值。