机械手奇异分析和判断

采用离散方法将机械手系统分离成几个子系.通过对子系奇异的研究,分析整体系统的奇异问题,免去了求机械手系统雅可比矩阵的麻烦,因而简化了计算.它特别适合于球形手腕机械手的奇异判断.