|
OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
费用：99美元
|
|
|
|
双圆弧优化算法的足球机器人路径规划
DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.2008.02.0190
Keywords: 足球机器人, 路径规划, 双圆弧, Turn-Run-Turn算法, 模糊控制
Abstract:
根据双圆弧数据逼近方法,提出一种足球机器人路径规划算法,弥补机器人小车到达定点常用Turn-Run-Turn方法及模糊控制(PID)方法存在的不足.利用由分段圆弧曲线连接而成的双圆弧,具有满足任意端点及其斜率特性要求的特性,解决机器人小车到达目标点位置和姿态的运动过程中遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.最后,利用复合形法,求解障碍物约束条件下的非完整移动机器人路径规划问题,并进行运动路径寻优.结果表明,该方法简单有效,对机器人初始条件不加限制,计算量非常小.
| [1] | 马辰威, 刘巍, 张承. 基于遗传算法的足球机器人控制参数优化 [J]. 哈尔滨工业大学学报, 2004(7):921-922.doi:10.3321/j.issn:0367-6234.2004.07.024.
|
| [2] | MORETON D N, PARKINSON D B. The application of bi-arc technique in CNC mathining [J]. Computer-Aided Engineering Design Journal, 1991.54-60.
|
| [3] | MEEK D S, WALTON D J. Approximation of discrete data by G’arc splines [J]. Computer-Aided Design, 1992(6):301-306.
|
| [4] | 刘惟信. 机械最优化设计 [M]. 北京:清华大学出版社, 1994.143-148.
|
| [5] | MEDIO C D, GIUSEPPE O. Robot obstacle avoidance using vortex field [A]. Wien:Springer-Verlag, 1991.227-235.
|
| [6] | ALESSANDO D L, GIUSEPPE O. Local incremental planning for a car-like robot navigating among obstacles [A]. Minneapolis, 1996.1205-1211.
|
| [7] | FEDER H J S, SLOTINE J E. Real-time path planning using harmonic potentials in dynamic environments [A]. New Mexico, 1997.874-881.
|
| [8] | 韩学东, 洪炳？, 孟伟. 机器人足球射门算法研究 [J]. 哈尔滨工业大学学报, 2003(9):1064-1065.doi:10.3321/j.issn:0367-6234.2003.09.012.
|
| [9] | 柳在鑫, 王进戈, 李建防. 基于机器人足球系统仿真中的碰撞模型 [J]. 西华大学学报(自然科学版), 2006(4):69-70.doi:10.3969/j.issn.1673-159X.2006.04.024.
|
| [10] | 柳在鑫, 王进戈, 朱维兵. 正弦曲线的足球机器人路径规划 [J]. 华侨大学学报(自然科学版), 2006(4):426-428.doi:10.3969/j.issn.1000-5013.2006.04.025.
|
Full-Text
|
|
Contact Us
service@oalib.com QQ:3279437679 
WhatsApp +8615387084133
|
|
