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控制理论与应用 2001
一种关于移动机器人的自适应变结构控制方法(英文)DOI: 10.7641/j.issn.1000-8152.2001.6.023 Keywords: 移动机器人,动态反馈,精确线性化,自适应滑动控制 Abstract: 基于具有m个输入、至多m+2个状态变量的可控无漂移系统为微分平面系统这样一个事实,通过动态扩展原理和自适应控制技术,本文提出了一种针对三轮移动机器人轨迹跟踪问题的鲁棒自适应控制方法.应用动态扩展原理首先对三轮移动机器人的运动模型实现了精确线性化,设计变结构控制时采用了边界层内插方法和在线参数估计以削弱控制抖动.仿真结果表明该方法优于一般的变结构控制.
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