基于误差系统的信息融合最优预见跟踪控制

针对期望轨迹和干扰可预见的最优跟踪问题,提出了一种基于误差系统的信息融合最优控制方法.将线性伺服系统转化为误差系统;利用信息融合估计方法,通过融合期望轨迹、干扰输入、误差系统状态等信息,获得误差系统协状态以及控制增量的最优估计.构建了由积分项、状态反馈控制项和预见前馈补偿项组成的最优预见控制系统.线性直流电机系统的控制仿真结果表明,信息融合最优预见控制下的位置跟踪精度比传统最优预见控制下的要高.