未知不确定非线性系统的直接自校正滑模控制

针对一类具有未知不确定性的非线性系统,提出一种参数直接自校正滑模控制方法.将系统的非线性、参数变化和外部干扰都视作系统不确定性,控制器的设计无需不确定项的上下界等信息;为改善跟踪性能与减小输入抖振,控制器设计中引入可调边界层厚度的双极性sigmoid函数与可变滑模切换增益,推导出控制增益和边界层厚度的直接自校正律,并基于Lyapunov判据给出了闭环系统稳定性证明.仿真实例证明了该方法的有效性和正确性.