一种改进的三级倒立摆变论域模糊控制器设计

在传统变论域模糊控制系统中,论域随着输入的变化实时改变,论域的反复调整降低了控制的实时性,同时伸缩因子的函数结构和参数也不易确定.基于上述问题本文设计了基于改进型变论域算法的三级倒立摆模糊控制器:首先提出了相对变论域控制思想,然后采用模糊逻辑推理器构造了伸缩因子,实时调整输入变量,从而相对性地改变论域大小,避免了传统伸缩因子的函数结构和参数不易确定的问题,并根据系统闭环响应曲线设计了控制器输出调整因子.最后采用极点配置方法对状态变量进行综合,避免了规则爆炸问题.三级倒立摆的仿真结果表明了该方法具有较好的控制效果.