基于共面4点的机器人位姿求解及其不确定性分析

针对工业机器人视觉伺服控制系统的位置定位问题，提出了一种采用共面4点的单目机器人视觉系统的摄像机位姿求解方法。为评价这种单目机器人视觉系统的定位精度，对定位不确定性的评定方法进行了研究，并在深入分析机器人视觉系统平面定位精度不确定性的基础上，提出将极大似然抽样一致性与上述位姿求解方法相结合，以改善机器人的定位精度。实验证明，该方法在抗噪声能力、对外点稳定性方面优于传统的最小二乘法，有利于提高视觉系统的定位精度和鲁棒性。