农林环境机器视觉导航路径生成算法及应

提出两种自然环境中的路径导航线生成算法：对于矮小作物规则分布的农田场景，在标准Hough变换的基础上，预先检测共线点峰值的限定偏角阈值，以迅速检测关键信息；对于林地环境及类林地环境的高大作物农田场景，寻找树干与地面的交点，形成机器人行走的左右边界，再求两边交点的中值产生一列点簇。对该列点簇进行Hough变换检测直线作为导航线，或应用最小二乘法拟合左右边界，求其中线作为路径导航线。Matlab对比仿真表明，几种算法对各自适用的场景具有可靠稳定的路径辨识能力，可对图像进行有效的批量处理。