RRR冗余并联机器人驱动力优化

为了在机构中实施内力控制，提出了一种基于功率优化的驱动力分配策略。首先，提出一种冗余平面并联机器人运动学和动力学分析的方法。用螺旋理论推导了机构雅可比矩阵，基于牛顿〖CD*2〗欧拉公式计算主元点的惯性力螺旋，用虚功原理构建动力学公式。然后，基于力优化，分别分析了4〖CD*2〗RRR机构和3〖CD*2〗RRR机构的驱动力，比较结果表明4〖CD*2〗RRR的驱动力峰值有所下降。最后，基于功率优化，对4〖CD*2〗RRR的内力和驱动力进行优化，得到了机构内力和驱动力的变化规律。