水果采摘机器人通用夹持机构设计

为提高采摘机器人的实用性和利用率，提出了一种通用型夹持机构，并构建了虚拟样机。为使机械夹持不损伤水果，研究了水果受力对夹持构型的影响，以柑橘为例进行变形、应力分析，为机构提出设计依据，进而对结构进行优化，确定了机构外壳及杆件的合理参数和对果实损伤最小的夹持量，单类型水果夹持量为直径方向小于2mm。