偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构设计与分析

针对3-RRR+(S-P)球面并联机构安全工作空间较小，不能满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间设计需求的问题，依据仿生设计理论，参照人体肱骨结构，提出了偏置输出的设计思想，并以3-RRR+(S-P)球面并联机构为原型，设计完成了偏置输出的3-RRR+(S-P)仿生关节机构。通过坐标变换的方法，得到新型仿生关节机构与原型机构工作空间的映射关系，进而得到新型仿生关节机构的安全工作空间。在保留原型机构运动学、力学特性的基础上，新型仿生关节机构的安全工作空间大幅增大，完全可以满足人形机器人肩关节、髋关节工作空间的设计需求