蠕动转向关节动力学建模与分析

为确立拱泥机器人蠕动转向关节的运动关系，提出了可实现直行和转向运动的3自由度并联机构动力学模型。基于对3-UPS并联机构运动特性的分析，首先建立了3-UPS运动学模型，得出3-UPS并联机构动平台和各支链的速度以及加速度关系式。基于Lagrange方程建立3-UPS并联机构的动力学模型，确立了系统的驱动力、驱动力矩以及各个支链主动杆的驱动力。利用Matlab软件对其动力学模型进行仿真分析，得到的驱动力和驱动力矩变化曲线为拱泥机器人控制系统设计提供了技术支撑，也为少自由度并联机构动力学分析提供参考。