多输入多输出非线性时变时延系统的自适应跟踪控制

针对多输入多输出非线性时变时延系统，提出了一种模糊自适应跟踪控制方案，该方案构建了基于模糊T-S模型的自适应时变时延模糊逻辑系统，用来逼近未知非线性时变时延函数，从而实现了对非线性系统的建模。根据跟踪误差给出了模糊逻辑系统的参数自适应律，设计了H补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动。基于Lyapunov稳定性理论，提出的控制方案保证了闭环系统的稳定性并获得了期望的H跟踪性能，机械臂的仿真结果表明了该方案的有效性。