平面2T1R并联机构无过约束构型设计

基于螺旋理论和集合论原理，根据动平台所受约束与支链约束之间的关系，分析平面2T1R并联机构无过约束构型条件，得到了6种3支链结构的约束配置方式。根据支链约束要求，采用转动副和移动副设计具体的支链结构，并按不同支链间约束配置方式确定各支链运动副轴线的几何布置，综合出了一类新的完全对称结构和非完全对称结构无过约束平面2T1R并联机构。