基于抗差EKF的INS/GNSS紧组合算法应用研究

？针对INS/GNSS组合导航中GNSS观测值存在粗差的问题，研究了基于抗差EKF的紧组合导航算法。给出了INS在当地水平坐标系下的误差方程和INS/GNSS紧组合量测方程，根据量测方程建立了最小二乘解算模型，利用最小二乘残差统计量构造了等价协方差矩阵，给出了相应的计算过程，并利用实测数据对算法进行了验证。结果表明：当GNSS观测值中存在粗差时，基于抗差EKF的紧组合导航能够较好地削弱粗差观测值的影响，提高了组合导航系统的精度。