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ISSN: 2333-9721
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兵工学报  2014 

6×6电驱动轮式车辆驱动防滑控制研究

DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2014.09.002, PP. 1335-1343

Keywords: 控制科学与技术,多轮独立驱动,驱动防滑,Fuzzy控制,PID控制,平滑切换

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Abstract:

？针对6×6电驱动滑动转向无人地面车辆，建立了非线性18自由度车辆动力学模型，基于电动机驱动车轮扭矩精确可控的特点，以滑转率为调节对象，开发了基于平滑切换的复合Fuzzy-PID驱动防滑控制策略，通过Fuzzy控制器提高防滑控制系统的动态性能和不平路面的适应性能，采用增量式PID控制器提高防滑控制系统的稳态性能和控制精度。结合低附路面、高附转低附对接路面、低附转高附对接路面和对开路面4种路况，对防滑控制策略进行了仿真，仿真结果表明所提防滑控制策略能够快速、有效、平滑地抑制驱动轮的瞬时滑转。

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