带丢包一致性滤波算法研究

？提出了一种基于一致性的分布式滤波算法,针对实际应用中存在的网络丢包问题,重点研究了有丢包时的分布式滤波算法,通过理论分析给出了估计误差系统收敛的充分条件.应用数值仿真将本文提出的算法与已有的经典滤波算法分别在理想状况与有丢包状况时进行比较,研究表明本算法在丢包时具有较优的滤波效果.并进一步研究了一致性步长对估计误差协方差的影响,发现存在估计误差达到最小值的最优步长.最后,研究了丢包率对算法的影响,发现起``领导''作用的传感器在滤波时发挥重要作用,可通过控制这些传感器的丢包率来减小丢包对整个网络系统的影响.