基于Matlab的油菜移栽机栽植机构运动学建模与分析

针对自制油菜移栽机栽植机构作业质量差的问题，利用Matlab语言建立了栽植机构的运动模型，分析机构参数对作业性能的影响。结果表明，大、小曲柄的长度及2曲柄的夹角和摇杆的长度对机构的作业性能有重要影响。根据这些参数对作业轨迹曲线的影响趋势，寻找到一组较优化的机构参数。当轨迹高度为181 mm、株距为240 mm时，入土轨迹与出土轨迹的重合度好，出土轨迹基本保持竖直，在投苗点附近时，栽植器的最大速度为0.048 m/s，其姿态保持与水平面垂直，加速度的波动范围小，能满足油菜移栽的要求。