潜艇近水面运动的解耦控制

在分析波浪力、波浪力矩以及深度测量干扰之间相互关系的基础上，对潜艇在近水面波浪干扰下的垂直面运动进行了解耦控制设计，仿真结果验证了该控制方法的有效性