基于构造矩阵零空间的动力定位系统推力分配方法

在动力定位系统中，推力分配方法是联系运动控制算法和执行机构的纽带，具有十分重要的意义。回顾目前用于海洋工程船舶动力定位系统的主要推力分配算法，针对动力定位系统中常见的过驱动推力分配问题提出了一种基于船舶推进器构造矩阵零空间的分配算法。该方法将构造矩阵分解为基空间和零空间，目标推力可以由基空间保证；零空间向量并不影响总的目标推力，但影响单台推进器的推力，目标函数可以在零空间上优化。并将这一算法应用于某一工程船的动力定位仿真模拟，对该算法进行了验证。