一种PID控制器参数的鲁棒整定方法

在总结某些ＰＩＤ控制器经典整定经验和控制模型优化的基础上，提出一种简单的与规范化的ＰＩＤ参数整定新方法，其规律称为４个１／４规划，即ＰＩＤ控制器的参数分别为Ｋｐ＝（１／４）Ｇ（c）－１，Ｔ1＝Ｔｄ＝（１／４）Ｔ１，结果使闭环系统呈１／４衰减振荡．系统的操作频率ω１可由被控对象模型Ｇ（ｓ）＝Ｋ０／（ＴＳ＋１）n"确定，即ｗ１＝（１／Ｔ）ｔａｎ［（１８０°＋ｄ）／ｎ］，其整定结果由仿真加以证实．